电泳涂装输送装备是汽车涂装生产线的动脉，其运行性能对电泳涂装质量有重要影响，直接关系到汽车的外观和车身的使用寿命，这就对电泳涂装输送装备的运行性能提出了很高的要求。混联机构作为汽车电泳涂装输送装备的主体，其运行性能直接决定了汽车电泳涂装输送装备的性能。然而，目前针对存在建模误差、负载变化、摩擦力、未建模动态、外部干扰等不确定性的混联机构的高性能控制仍然没有实现。因此，本书以混联机构为研究对象，采用理论分析、仿真试验、样机试验相结合的方法，研究鲁棒滑模控制方法，以提高控制系统的精度和鲁棒性，为该机构在汽车电泳涂装输送装备中的工程应用奠定理论基础。

第1章 绪论
1.1 研究背景与意义
1.2 汽车电泳涂装输送装备的研究现状
1.3 混联机构的发展及应用
1.4 混联机构的研究现状
1.4.1 混联机构系统中的不确定性
1.4.2 混联机构运动学研究现状
1.4.3 混联机构动力学研究现状
1.4.4 混联机构控制方法研究现状
1.4.5 混联机构控制存在的问题
1.5 主要研究内容
第2章 混联机构分析与建模
2.1 引言
2.2 汽车电泳涂装输送用混联机构
2.3 混联机构运动学分析
2.3.1 混联机构运动学反解
2.3.2 混联机构运动学正解
2.3.3 混联机构雅克比矩阵
2.3.4 运动学仿真与分析
2.4 不确定混联机构动力学建模
2.4.1 系统动能
2.4.2 系统势能
2.4.3 任务空间动力学模型
2.4.4 关节空间动力学模型
2.4.5 动力学模型仿真与分析
2.5 本章小结
第3章 结合非线性扰动观测器的不确定混联机构鲁棒滑模控制
3.1 引言
3.2 滑模控制器设计
3.3 非线性扰动观测器设计
3.4 结合非线性扰动观测器的鲁棒滑模控制器设计
3.5 仿真分析
3.6 本章小结
第4章 无须不确定性上界信息的不确定混联机构自适应全局鲁棒滑模控制
4.1 引言
4.2 模型描述
4.3 积分滑模控制器设计和自适应积分滑模控制器设计
4.3.1 积分滑模控制器设计
4.3.2 自适应积分滑模控制器设计
4.4 无须不确定性上界信息的自适应全局鲁棒滑模控制器设计
4.5 仿真分析
4.6 本章小结
第5章 抗不匹配扰动的不确定混联机构鲁棒滑模控制
5.1 引言
5.2 问题描述
5.3 非线性扰动观测器设计
5.4 抗不匹配扰动的鲁棒滑模控制器设计
5.5 仿真分析
5.6 本章小结
第6章 混联机构样机系统试验研究
6.1 引言
6.2 样机概述
6.3 样机硬件设计
6.4 样机控制系统软件设计
6.4.1 上位机应用软件
6.4.2 UMAC控制软件
6.5 试验研究
6.5.1 试验方案
6.5.2 试验结果及分析
6.6 本章小结
第7章 总结与展望
7.1 内容总结
7.2 创新点
7.3 工作展望
参考文献